Yhdistys perustettiin vuonna 1993 nimellä Kuulokoirayhdistys ry, ja ensimmäiset kuulokoirat valmistuivat vuonna 1998. Valmistuneita koiria oli viisi; dalmatiankoira Debbie, springerspanieli Vicky, collie Deli, welsh corgi Rambo ja pinseri Manta. Debbie oli silloisen Kuulokoirayhdistyksen puheenjohtajan, Tuulikki Nordlundin koira, josta hän piirsi sarjakuvaa yhdistyksen Vahtikorva –lehteen. Kuulokoirat saivat virallisen hyötykoiran statuksen vuonna 2007, jonka jälkeen niillä on ollut lain suoma oikeus kulkea käyttäjänsä mukana kaikkialla.
Vuonna 2010 myös tukikoirat tulivat toiminnan piiriin, ja yhdistys muutti nimensä Suomen kuulo- ja tukikoirat ry:ksi. Ensimmäiset tukikoirat olivat diabetesta sairastavien tukikoiria sekä fyysisen tuen koiria, ensimmäinen valmistunut tukikoira oli labradorinnoutaja Quutti vuonna 2014. Kesäkuussa 2017 myös tukikoirat saivat virallisen statuksen. Epilepsiaa sairastavien tukikoirien koulutus käynnistettiin vuonna 2020, ensimmäinen virallisen statuksen saanut epilepsiaa sairastavan tukikoira oli x-rotuinen Pätkä vuonna 2021. Sosiaalien tuen tukikoirien koulutus aloitettiin vuonna 2022, ja Suomen ensimmäisenä virallisena sosiaalisen tuen koirana valmistui labradorinnoutaja Peppi vuonna 2023.