Yhdistys perustettiin vuonna 1993 nimellä Kuulokoirayhdistys ry, ja ensimmäiset kuulokoirat valmistuivat vuonna 1998. Valmistuneita koiria oli viisi; dalmatiankoira Debbie, springerspanieli Vicky, collie Deli, welsh corgi Rambo ja pinseri Manta. Debbie oli silloisen Kuulokoirayhdistyksen puheenjohtajan, Tuulikki Nordlundin koira, josta hän piirsi sarjakuvaa yhdistyksen Vahtikorva –lehteen. Kuulokoirat saivat virallisen hyötykoiran statuksen vuonna 2007, jonka jälkeen niillä on ollut lain suoma oikeus kulkea käyttäjänsä mukana kaikkialla.
Vuonna 2010 myös tukikoirat tulivat toiminnan piiriin, ja yhdistys muutti nimensä Suomen kuulo- ja tukikoirat ry:ksi. Ensimmäiset tukikoirat olivat fyysisen tuen koiria sekä diabeetikon tukikoiria, ja ensimmäinen valmistunut tukikoira oli labradorinnoutaja Quutti vuonna 2014. Kesäkuussa 2017 myös tukikoirat saivat virallisen statuksen. Epilepsiakoirien koulutus käynnistettiin vuonna 2020, ja alkuvuonna 2022 australian labradoodle Pätkä valmistui Suomen ensimmäiseksi epileptikon tukikoiraksi.
Vuoden 2022 alussa yhdistys käynnisti sosiaalisen tuen tukikoirien pilottiprojektin. Sosiaalisen tuen tukikoira voi avustaa esimerkiksi sosiaalisten tilanteiden pelosta kärsivää omistajaansa liikkumisessa julkisilla paikoilla, tai koira voi toimia perheessä avustaen esimerkiksi erityistä tukea tarvitsevan lapsen herätyksissä, siirtymissä ja sosiaalisissa tilanteissa. Vuoden mittaiseen pilottiprojektiin on valittu 7 koirakkoa, joista kolme koulutetaan aikuiselle käyttäjälle, neljästä koirasta vanhempi kouluttaa lapselle tukikoiraa. Pilottiprojektiin osallistuvat koirakot ovat mukana yhdistyksen vaikuttavuuden arvioinnissa, ja saatavien tulosten avulla pyritään vakiinnuttamaan sosiaalisen tuen tukikoirien koulutus osaksi yhdistyksen toimintaa. Tiedotamme tämän vuoden aikana pilottiprojektin etenemisestä ja uuden ryhmän mahdollisesta käynnistämisestä ensi vuonna.